文章来源: 华尔街见闻
“以机械臂作为物理输入/输出设备的多模态LLM、弥合 System 1和System 2差距的算法.....”，2024年机器人技术将进一步迅猛发展。
2024，除了大模型继续狂飙外，机器人发展也将迎来高潮。
去年年底，英伟达“网红研究员”、OpenAI第一个实习生Jim Fan发推文称，除了大模型，2024年最重要的就是机器人，我们距离“具身智能”的ChatGPT时刻大约还有三年时间。
Jim指出，长期以来，人们深受“莫拉维克悖论”（Moravec's paradox）的困扰，这是一种和人们直觉相悖的现象，即“人类觉得容易的任务对人工智能来说却极其困难，反之亦然”。
但是Jim乐观地预测，2024年将成为人工智能界全面崛起反击这一悖论的元年，Jim表示“我们不会立即获胜，但我们将走上获胜之路”。
同时，Jim列举了2023年关于未来机器人的基础模型和平台的发展：
1、以机械臂作为物理输入/输出设备的多模态LLM：VIMA、PerAct、RvT（英伟达）、RT-1、RT-2、PaLM-E（谷歌）、RoboCat（DeepMind）、Octo（伯克利、斯坦福、CMU）等。
2、弥合 System 1（负责低级控制）和 System 2（负责高级推理）之间差距的算法（使得系统能够利用高级推理进行决策和理解，并将这些决策转化为实际的操作和控制）：Eureka（英伟达）、Code as Policies（谷歌）等。
3、在强大硬件方面取得的惊人进展：特斯拉擎天柱、Figure、1X、Apptronik、Sanctuary、Agility+Amazon、Unitree等。
4、数据一直是机器人技术的致命弱点，研究界正在共同策划下一个 ImageNet（人工智能深度学习取得突破的关键项目），如开放Open X-Embodiment (RT-X)数据集。虽然数据集还不够多样化，但迈出了重要的一步。
5、模拟和合成数据将在解决机器人灵巧性乃至整个计算机视觉问题上发挥关键作用。（1）NVIDIA Isaac可以以比实时快1000倍的速度模拟现实，传入的数据流随着计算规模的增加而扩展；（2）通过硬件加速的光线追踪可以实现逼真的效果。逼真的渲染还带有免费的地面真实注释，如分割、深度、3D姿势等；（3）模拟器甚至可以将真实世界的数据扩大，创造更大的数据集，从而大大减少昂贵的人工演示工作。MimicGen（英伟达）是一个典型的例子。
标普四连跌 道指勉强反弹 苹果全周三日跌超5% 芯片股指三日跑输大盘 中概股指回落
三大美国股指早盘表现不一。开盘微跌的道琼斯工业平均指数盘初迅速转涨后保持涨势，早盘尾声时曾涨近290点，午盘持续回落，到尾盘已回吐多数涨幅。盘初跌近0.2%的标普500指数开盘不到半小时后转涨，早盘曾涨近0.5%，午盘转跌。低开的纳斯达克综合指数早盘尾声时转涨，午盘又转跌。尾盘刷新日低时，纳指跌约0.6%，标普跌近0.4%。
最终，三大指数仅道指收涨，在周三回落后反弹，和周二所创的收盘历史高位还相差200多点。连续两日跌超1%的纳指收跌0.56%，报14510.30点，连续五个交易日收跌，在周三收创12月12日以来新低后，又刷新12月11日以来低位。标普连跌四个交易日，刷新12月12日以来低位。
价值股为主的小盘股指罗素2000尾盘转跌，收跌0.08%，连跌五日，继续刷新12月13日以来收盘低位。科技股为重的纳斯达克100指数收跌0.53%，连跌五日至12月11日以来低位后反弹。衡量纳斯达克100指数中科技业成份股表现的纳斯达克科技市值加权指数（NDXTMC）收跌0.62%，连跌四日，两日刷新12月11日以来低位。
龙头科技股少数反弹。周三收跌4%领跌的特斯拉早盘涨超1%，尾盘转跌，收跌逾0.2%，连跌五日，两日刷新12月12日以来收盘低位。FAANMG六大科技股中，继巴克莱之后本周被第二家机构降级、因不看好iPhone在中国需求而被Piper Sandler将其评级从超配下调至中性后，苹果早盘曾跌逾1.8%，收跌近1.3%，连跌四日至11月7日以来低位，本周三个交易日内已累跌5.5%；亚马逊收跌2.6%，连跌四日至12月6日以来收盘低位；周三止住四连跌的谷歌母公司Alphabet收跌1.8%，回落至12月18日以来低位；拟为PC键盘新增人工智能键的微软午盘转跌，收跌逾0.7%，在周三微涨后回落至12月14日以来低位；而奈飞收涨逾0.9%，在周二连跌三日至12月12日以来低位后连日反弹；连跌三日至12月15日以来低位的Facebook母公司Meta收涨近0.8%。
芯片股总体连跌三日、三日跑输大盘。费城半导体指数和半导体行业ETF SOXX盘初曾分别跌近1.7%和1.8%，均收跌0.8%、刷新12月8日以来收盘低位。个股中，盘初跌近5%的Wolfspeed早盘跌不足1%，盘初跌超4%的安森美早盘跌2%左右，恩智浦早盘跌超3%，高通跌不足1%，而英伟达开盘后保持涨势，早盘涨超1%；宣布与一家投资公司共同成立旨在提供的生成式人工智能服务公司Articul8 AI后，英特尔盘初跌超3%，早盘抹平跌幅微涨。
AI概念股总体反弹、跑赢大盘。盘中C3.ai（AI）涨超1%， SoundHound.ai（SOUN）和BigBear.ai（BBAI）涨超5%，Palantir（PLTR）涨近2%，而Adobe（ADBE）小幅下跌。
热门中概股部分继续反弹。纳斯达克金龙中国指数（HXC）盘初曾跌超0.7%，早盘转涨后午盘又转跌，或将在周三反弹后回落。中概ETF KWEB和CQQQ早盘均保持跌势，CQQQ跌超1%。三家造车新势力涨跌各异，早盘小鹏汽车曾跌超2%，蔚来汽车跌超1%，理想汽车早盘曾涨超1%。其他个股中，宣布中国汽车供应商考察团到访FF总部、探讨供应链战略合作机遇后，法拉第未来盘初涨幅曾达11%，早盘涨幅收窄到5%以内，早盘新东方、高途教育涨超6%，好未来涨超2%，百度转涨后涨不足1%，拼多多小幅转涨，而早盘B站、达达、斗鱼跌超2%《腾讯粉单曾跌超2%，阿里巴巴跌超1%，京东、网易跌不足1%。
波动较大的个股中，因客户库存过多而预警一季度营收将同比剧减50%后，自动驾驶技术公司Mobileye Global Inc（MBLY）盘初曾跌29%；为强化长期资产负债表和现金水平而将季度股息砍半至0.25美元/股后，连锁药店巨头Walgreens（WBA）早盘曾跌近12%，在道指成分股中跌幅居首；达成45亿美元全股票交易收购页岩油生产商Callon Petroleum后，油企APA（APA）盘中跌超7%；而尽管第二财季净销售和净利润同比下降，美国最大鸡蛋生产商Cal-Maine Foods（CALM）仍上涨，午盘曾涨4.7%。
欧股方面，投资者评估CPI等数据的影响，连跌两日的泛欧股指反弹。周三创11月10日以来最大跌幅后，欧洲斯托克600指数脱离周三刷新的12月13日以来收盘低位。主要欧洲国家股指齐涨，连跌两日的法股和英股以及周四止步两连涨的德意西股均反弹。
600各板块中，银行收涨1.8%领涨，助推意大利和西班牙股指涨逾1%，公用事业涨1.6%，医疗涨近1.4%，连涨五日，得益于诺和诺德收涨3.6%，创收盘历史新高；而零售收跌近0.8%，受累于下调全年利润预期的英国运动服零售商JD Sports Fashion暴跌23%，同行其德国同行阿迪达斯和彪马分别跌3%和5.9%；科技跌0.4%，连跌五日。
个股中，确认荷兰政府撤销部分对华销售产品的出口许可后，光刻机巨头ASML欧股持续下跌，到收跌逾0.3%的周四，已五连跌；航运巨头马士基涨4%，和大涨14.8%的德国同行Hapag-Lloyd均四连涨。
欧债收益率盘中升超10个基点
欧洲国债价格齐跌、收益率盘中升幅超过10个基点，德债收益率抹平周三回落的降幅。到债市尾盘，英国10年期基准国债收益率收报3.72%，日内升约9个基点，盘中曾升破3.74%，刷新12月18日以来高位；2年期英债收益率收报4.16%，日内升约10个基点，盘中曾升破4.20%，刷新12月20日以来高位；基准10年期德国国债收益率收报2.12%，日内升约10个基点，美国服务业PMI公布后曾升破2.14%，刷新三周高位；2年期德债收益率收报2.51%，日内升约11个基点，盘中曾接近2.54%，刷新12月中以来高位。
原油未能两日反弹 盘中转跌 一度跌超2%
国际原油期货盘中转跌，欧股盘前刷新日高时，美国WTI原油涨至74美元，日内涨近1.8%，布伦特原油涨至79.4美元上方，日内涨近1.5%，美股早盘转跌后刷新日低时，跌至71.10美元下方，日内跌近2.3%，跌至76.5美元，日内跌逾2.2%，后逐步抹平多数跌幅。
周三收涨约3.3%的WTI 2月原油期货收跌0.70%，报72.19美元/桶；周三收涨约3.1%的布伦特3月原油期货收跌0.84%，报77.59美元/桶，和美油均未能继续脱离周二刷新的12月13日以来收盘低位，本周仍有望在上周回落后累涨。
美国汽油和天然气期货涨跌各异。周三反弹3%的NYMEX 2月汽油期货收跌2.2%，报2.1101美元/加仑，开始靠近上周四刷新的12月13日以来低位；NYMEX 2月天然气期货收涨超5.73%，报2.8210美元/百万英热单位，刷新11月27日以来高位，连涨三日。
伦铜伦镍五连跌 伦镍创近三年新低 黄金告别两周多来低位
伦敦基本金属期货周四齐跌。领跌的伦镍跌超2%，收盘跌破1.61万美元，刷新上月所创的2021年4月以来低位，和伦铜均连跌五个交易日。伦铜本周三个交易日持续刷新两周来低位。伦铅四连跌，两日连创三周新低。伦锌跌约2%，和同样三连跌的伦铝均创两周新低。周三反弹的伦锡回落至两周多来低位。
得到美元回落支持，周三大跌的纽约黄金期货周四全天保持涨势，欧股盘中刷新日高至2058.1美元，日内涨超0.7%。最终，COMEX 2月黄金期货收涨0.35%，报2050美元/盎司，告别周三刷新的12月18日以来收盘低位。
尽管周三反弹，因周三收跌1.48%创12月8日以来最大跌幅，期金本周仍将累跌，最近一个月内首度周跌。
现货黄金在欧股盘中刷新日高时涨至2051美元上方，日内涨近0.5%，脱离周三跌超1%、跌至2031美元下方所创的12月20日以来低位。
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